我国大学生无人驾驶方程式大赛现场。大赛主办方供图
我国大学生无人驾驶方程式大赛现场。
11月23日，我国大学生无人驾驶方程式大赛迎来终究一天，最难的部分却刚刚开端。
在经过一系列车检后，4支无人驾驶车队进入“高速循迹”环节，参赛车辆需求依据锥桶摆放的方位，自主规划行进轨道，行进3圈，每一圈的车速都不能低于1米/秒。
作为我国榜首支无人驾驶方程式赛车队，以及接连两届大赛的冠军，北京理工大学无人车队的体现分外引人重视。他们终究啃下高速循迹这块“硬骨头”，成为经过这项竞赛的两支车队之一。
这是本年许多参赛车队所选用的无人车计划。这个11月，来自清华大学、上海交通大学、华中科技大学等14支无人驾驶车队，来到我国大学生无人驾驶方程式大赛决赛现场，在6天竞赛中终究冲刺，抢夺年度总冠军。
这群大学生多是大二、大三年级，是来自各个专业的“学霸”，有学车辆工程的，也有学计算机专业的，还有学办理的、资料的、动力学的，他们来到赛场拿出十八般武艺“死磕”无人驾驶，成为搞底盘的，修车的，焊线的，写代码的，做软件的，找bug（缝隙）的，拉赞助的，做商业计划的，在无人驾驶的国际中探究未来。
“写出万行代码，找到一个bug……”
竞赛的这几天，哈尔滨工业大学（威海）无人车队的参赛选手没有太多睡觉时刻。
这天晚上10点，车队的心脏——P房封闭后，参赛队员就拾掇拾掇，回到了竞赛场地邻近的旅馆。早上六七点，天刚亮，他们便预备好全部，来到竞赛现场持续奋战。
为了参与竞赛，这群大学生预备了一年。依照赛事规矩和赛车制作规范，车队要在一年的时刻内，自行规划和制作一辆能完成无人驾驶的小赛车参赛。
从近百个人报名、面试、训练，经过层层挑选，进入车队；抛弃双休日，抛弃寒暑假；规划无人车，做体系架构，购买零部件，剖析、仿真、建模，拼装调试……这些便是他们这一年的真实写照。
尽管在校园预备得很充沛，但真的到了现场车检，总仍是能有一些意想不到的问题呈现：电池箱查看、无人体系查看、淋雨查看、制动查看……大大小小的查看，总共7个。其间电检和无人体系的查看很杂乱，需求依照指令来做规定动作。
参赛的14支无人车队，大多有着丰厚的电动车和油车方程式竞赛的经历。2017年，作为一项分支，无人驾驶方程式竞赛开端举行，包含哈工大在内的许多校园，开端投入无人车方面的研制。可是，除了在赛车底盘和车身上能够学习之前的经历，其他方面简直都要从头开端。
上一年，许多车队没有经过车检，只完成了规划辩论和无人驾驶体系辩论，后边的赛场跑分，乃至没有参与。本年，这群孩子以为自己“这一次预备充沛了！” 4支车队经过一切车检，进入后边的竞赛。
“无人驾驶现在越来越火，在校园里也有渐渐的变多的同学对这块感兴趣。”哈尔滨工业大学（威海）无人车队队长、车辆工程专业大四学生李方说，他们招募选手十分严厉，在寒假会安排两周训练班，查核不经过无法进车队。进了车队则愈加辛苦，本科生白日都有课，根本是留出晚上和课余时刻。假如情绪不规矩或许学业太差，相同会被退队。
李方和记者说，“学车辆工程的，经过竞赛则能够训练着手才能，让理论知识取得更广的使用。学计算机的，写出万行代码，找到一个bug，都是经过竞赛训练出来的才能。”
赛场上，无人驾驶完成厘米级定位
尽管是奔驰无人驾驶疆场的“老将”，但面对新赛事，北理工无人驾驶团队仍然没有松懈。
北理工无人车队队长、车辆工程专业研一学生董国顺说，大赛检测的，便是从感知到规划到操控的进程，是否精确，是否安稳，是否快速。
从2017年参与德国赛后，北理工的无人驾驶体系计划渐渐的变成了许多参赛部队学习的方向。
本年，这支团队更新了无人驾驶体系的架构，分为三层：感知层、状况估量层、规划操控层。其间，状况估量层子体系的独自列出，就为了让赛车“感知自己”的才能愈加精准，然后进一步进步赛车的速度。
“定位精度十分要害。”北京理工大学无人驾驶方程式车队的另一名队长高小栋说，在高速循迹的榜首圈，经过激光雷达和摄像头，来感知辨认锥桶赛道的方位，规划得到方针途径，与此同时，赛车经过建图，到了第二圈和第三圈，依托千寻方位的厘米级定位才能进行无人驾驶，进步速度。
速度能否跟上，则取决于体系底层对车辆操控算法的呼应。
“上一个赛季中，咱们的无人驾驶体系根本建立结束，可是新赛季，咱们对整个无人驾驶体系从头架构，设置彻底不同的子体系与模块，让整个完成进程愈加高效、皮实。”北理工无人车无人驾驶体系负责人陈恬然说。
尽管本年北理工没有连续蝉联冠军的光辉，但他们不再是“孤单”的参赛者——本年有4支车队经过车检，而上一年只要北理工1支车队经过。
在高小栋看来，只要当更多车队一同参加进来的时分，我们的水平才会一同进步。本年，北理工开源了锥桶辨认数据集以及部分算法，协助其他车队下降无人车开发门槛。
此次大赛主办方、我国汽车工程学会副秘书长闫建来表明，高精度定位是L3、L4等级无人驾驶的必备技能之一，是完成车辆安全通行的重要保障，年青的大学生们选用卫星导航定位技能和商场经历，不失为一个有未来感的挑选。
“第三年，困难重重，70多人团队尽管巨大，可是任何一个人都面对巨大压力，抛弃休息时刻，我们都坚持到了终究。赛场上的体现让人振奋，让人值得，让人痴迷。我的队员都是最棒的！”董国顺赛后在微信朋友圈这样写道。
